O wsi Więciórka pierwsze zapiski pochodzą z XVII w., jednak jej początki mogą być znacznie starsze. Z 1349 r. pochodzi wzmianka o nadaniu sołtysowi Mikołajowi lasu nad rzeczką Wienciernica przez Henryka, opata tynieckiego.W 1365 r, dokument wymienia potoki Wieciorskie Mały i Duży, a w 1539 r. bracia Jordanowie dzielą między siebie ojcowiznę, w skład, której wchodziły obie wsie Więcierże. Niewykluczone więc, że wieś istniała jako osada już w XIV-XV w. W nstępnych wiekach należy do starostwa lanckorońskiego, będąc jedną z jego mniejszych osad. Istnieją informacje z 1646 r. o działającej tutaj hucie szkła. W tym roku dostarczono z niej na zamek lanckoroński 11000 szyb okiennych, 8 tuzinów szklanek i kieliszków oraz 240 flaszek. W nstępnych latach właścicielami huty byli kmiecie: Jan Szubran, Jodłowczyk i Bargiel. Zakład działał do przełomu XVII i XVIII stulecia. Na roli Hucisko do dziś dnia zachowała się nieduża hałda z odpadami hutniczymi. Rozwojowi wsi w tym okresie sprzyjał szlak handlowy, który przechodził tędy z Orawy w kierunku Myślenic i Krakowa. Po upadku powstań antyhabsburskich na Węgrzech w końcu XVII w. przybyła do Więciórki grupa osadników znad Dunaju. Po likwidacji starostwa Więciórka stanowiła własność rodu Montleart, a od 1874 r. Lubomirskich. Pamiątką I wojny światowej są dobrze zachowane pozycje umocnień na Dziale Bylicowym i Kubiakowym. W czasie okupacji niemieckiej w Więciórce działała komórka Konfederacji Tatrzańskiej. Na strychu kaplicy św. Anny na Polanie ukrywali się poszukiwanie przez Gestapo wikariusze z Trzebuni, a w jednym z domów Poalny przez kilka miesięcy 1942 r. chronili się po rozbiciu Konfederacji Tatrzańskiej jej przywódcy: Tadeusz Popek i Jadwiga Apostoł.